Presentado en el Salón del Automóvil de París en 1994, el Toyota RAV4 I inventó el segmento de los SUV compactos asequibles. Disponible en 3 o 5 puertas desde 1995, competía directamente con el Honda CR-V I y el Suzuki Grand Vitara, pero con una imagen más urbana y una conducción más parecida a la de un turismo.
El único motor, un 2.0 16V de 129 CV (135 CV tras el lavado de cara de 1997), cubre todos los usos. La tracción total permanente es de serie en las versiones 4WD, con una caja de transferencia sencilla y robusta. La versión descapotable (Soft Top) es rara pero codiciada por los coleccionistas.